桁架部分
由于桁架的結(jié)構(gòu)類似于力學(xué)中的結(jié)構(gòu)梁，所以可將桁架與機(jī)械桁架作橫向比較，并根據(jù)機(jī)械桁架和機(jī)械桁架的受力情況，用機(jī)械桁架的受力曲線圖來分析桁架，可參考機(jī)械桁架受力曲線圖。桁架機(jī)械手在機(jī)床上有較高的要求，對機(jī)械手的工作效率和可靠性有較高的要求，對于桁架的立柱選擇，既要保證桁架支撐的穩(wěn)定性，又要節(jié)省機(jī)床的整體空間，的結(jié)構(gòu)選擇鋼結(jié)構(gòu)。
桁架機(jī)械手爪
機(jī)械自鎖手爪:該結(jié)構(gòu)深受客戶喜愛，機(jī)械自鎖手爪結(jié)構(gòu)比較簡單，但抓取也設(shè)計復(fù)雜，為了防止夾緊部件時脫落，增加了自鎖裝置。
連桿式手爪:從名字可以聯(lián)想到其結(jié)構(gòu)。連桿式手爪利用機(jī)械連桿機(jī)構(gòu)，通過連桿和杠桿的傳遞，夾緊和松開手爪，但該機(jī)構(gòu)存在夾緊力大的缺點。
齒帶型手爪：該機(jī)構(gòu)具有好的傳遞性和快的動作反應(yīng)速度，通過齒輪間的傳動控制手爪，可實現(xiàn)速度突破。
機(jī)械手臂
對于桁架機(jī)械手的手臂設(shè)計時，要考慮機(jī)械手臂的載荷，在運動上要實現(xiàn)快速運動，但在機(jī)構(gòu)上也要能承受力。由于機(jī)床桁架的機(jī)械手一般是直線運動，考慮到手臂的設(shè)計，一般選擇液壓直接驅(qū)動手臂，選擇手臂的液壓缸，使液壓缸的直徑變大，手臂的整體強(qiáng)度變高，液壓缸的檢查可以通過以下公式進(jìn)行檢查。
活塞桿直徑的校核公式：
式中：F——活塞桿上的作用力；[σ]——活塞桿材料的許用應(yīng)力。
缸體壁厚的校核公式：
式中：D——缸筒內(nèi)徑；py——缸筒的試驗壓力。
（4）隨著中國制造業(yè)的不斷發(fā)展，以及勞動力成本的不斷上升，機(jī)床在自動化行業(yè)中的受歡迎程度也在不斷提高，但與此同時，機(jī)床配套設(shè)備也在不斷完善，特別是對于大批量生產(chǎn)的零件，機(jī)械手的使用范圍越來越廣。在現(xiàn)代工業(yè)的發(fā)展中，機(jī)器人的發(fā)展速度很快，機(jī)器人的控制使用PLC控制很方便，機(jī)器人的發(fā)展需要客觀地分析實際情況進(jìn)行設(shè)計，有機(jī)地結(jié)合多要素。
